Гнучкі виробничі системи

Гнучка виробнича система.

Головним елементом гнучкого автоматизованого виробництва (ГАП) є гнучка виробнича система.

Гнучка виробнича система (ГПС) включає в себе 4-ре елемента:

гнучкі виробничі модулі (ГПМ) від 2 до 20 одиниць;

єдину автоматизовану транспортно-складську систему;

автоматизовану систему інструментообеспеченія;

систему централізованого управління від ЕОМ.

Гнучкий виробничий модуль — це одиниця автоматизованого обладнання з ЧПУ, що включає в себе також робототехническую і інші пристрої і володіє можливістю автономного функціонування і оперативного переналадки (наприклад, верстат-автомат, обробний центр, формувальна машина, зварювальний автомат і т.д.). Таке обладнання здатне виконувати в автоматичному режимі всі технологічні операції.

Робототехнічні і інші пристрої є невід’ємною складовою частиною будь-якого ГПМ. Їх призначення — повністю автоматизувати всі допоміжні операції, такі як: завантаження заготовок і видалення оброблених деталей; автоматична підготовка і зміна інструменту; видалення стружки, подача охолоджувальної рідини та ін. ГПМ здатний швидко переходити на виготовлення і складання деталей і вузлів. Така одиниця устаткування з успіхом використовується в ливарних, ковальсько-пресового, гальванічних, механоскладальних та інших виробництвах,

ГПМ має автоматизовану зв’язок зі складом заготовок і деталей.

Єдина автоматизована транспортно-складська система (АТСС) функціонує за принципом «поверни на місце», тобто заготовки зі складу транспортуються до верстатів простими транспортними роботами і повертаються на склад після обробки. У підсумку через склад деталь може бути спрямована від кожного верстата до будь-якого іншого верстата. Однак в разі необхідності (для економії часу, збільшення завантаження устаткування і т.д.) транспортний робот може відразу передати деталь на сусідній верстат, минаючи склад, звичайно, якщо верстат готовий продовжити обробку цієї деталі.

Автоматизована система інструментообеспеченія (АСД) проводить автоматичну підготовку і зміну інструменту (без втручання людей), необхідного для відповідної програми робіт. Наприклад, для безперебійної роботи системи протягом доби в накопичувачах (магазинах) створюється запас необхідного інструменту (кілька комплектів різного інструменту), в принципі можливе створення АСИ, яка забезпечувала б гнучку роботу обладнання до термінів, обмежених лише його надійністю.

Система централізованого управління від ЕОМ (ЦУ) виконує найважливішу функціональну роль в ГПС. Вона визначає порядок запуску деталей в роботу і синхронно передає верстатів відповідні програми обробки. При відмові одного з верстатів ЕОМ перерозподіляє його обов’язки між іншими верстатами. ЕОМ управляє роботою також транспортно-складської системи і системи інструментообеспеченія. ЕОМ визначає маршрут руху деталей по ділянці і розробляє програму інструментообеспеченія. ЕОМ повністю керує роботою автоматизованого складу ГПС. За її командам складують робот періодично витягує з осередків деталі і поміщає їх на транспортуючі пристрої, і також розміщує і витягує заготовки різного ступеня готовності. Всі ці надходження заготовок, їх рух, відвантаження готових деталей і т.д. фіксуються в пам’яті ЕОМ.

Техніко-економічна ефективність функціонування ДПС полягає в:

• високої гнучкості і мобільності, що дозволяє в короткий термін перебудуватися на випуск нової продукції;

• універсальності — здатності обробляти широку номенклатуру деталей (більше 200 найменувань);

• низьку чутливість до зміни конструкції оброблюваної деталі;

• тривалі терміни морального старіння, що перевищують терміни їх фізичного зносу;

• можливості підвищувати продуктивність праці і в кілька разів скорочувати кількість необхідного обладнання;

• можливості краще використовувати технологічне обладнання, підвищити коефіцієнт завантаження обладнання;

• скорочення виробничого циклу виготовлення виробу; можливості перейти до створення гнучких автоматизованих підприємств.

Гнучкі виробничі системи

гнучке виробництво -таке виробництво, у якому надається можливість за короткий час і при min витратах на тому ж обладнанні без перерви виробничого процесу і не зупиняючи устаткування переходити на виробництво др.ізделія довільної номенклатури в межах технічних можливостей і технологічного призначення обладнання.

ГПС є спеціалізованими засобами автоматизації, необхідними для підвищення ефективності дрібносерійного виробництва. Вони являють собою різновид комплексного автоматизованого виробництва, побудованого за блочно-модульним принципом.

Основні принципи роботи ДПС:

-блочно-модульна форма побудови;

-використання групових технологічних процесів;

-комплексна автоматизація всіх основних і допоміжних операцій.

Структурно ДПС складається з 2-х частин:

функціонування ГПС забезпечують 2 гр.елементов:

-вироб-технологічні функціональні елементи ГАП (гнучке автоматизоване .проізводство), складові виробничо-технологічну частину ДПС;

-електронно-обчислювальну та керуючу частину ДПС.

Виробничо-технологічна частина ГПС призначена для виконання всіх основних і допоміжних технологічних процесів і операцій над елементами матеріального потоку. Основні елементи виробничо-технологічної частини ДПС: набір гнучких виробничих модулів (ГПМ), роботизований технологічний комплекс (РТК) і система забезпечення.

ГПМ -це одиниця технологічного обладнання промислового робота і засобів оснащення для виробництва виробів довільної номенклатури автономно функціонуюча, автоматично здійснює всі виробничі функції, що має можливість вбудовуватися в більш складну систему.

Залежно від розміру ГПС і характеру виконуваних нею функцій, гнучкі виробничі модулі інтегруються між собою, формуючи такі різновиди гнучкого виробництва:

-гнучка автоматизована лінія

-гнучкий автоматизований ділянку

-гнучкий автоматизований цех

-гнучке автоматизоване підприємство.

Роботизований технологічний комплекс (РТК ) Сукупність одиниць технологічного обладнання від 3 до 10 верстатів з ЧПУ, роторів і засобів оснащення.

Система забезпечення ГПС призначена для синхронізації роботи окремих виробничих модулів і виконання всіх необхідних допоміжних операцій.

В структуру системи забезпечення ДПС входять:

-автоматизована система складування і транспортування напівфабрикатів;

-автоматизована система інструментального забезпечення (відстежує знос при поломці інструмента і проводить його автоматичну заміну);

-автоматизована систем контролю качеста (відстежує параметри роботи обладнання і виготовлення виробів, сигналізує персоналу про необхідність переналагодження);

-автоматизована система видалення відходів виробництва.

Інформаційно-керуюча частина ГПС представлена ​​ієрархією АСУ і підтримують їх ЕОМ, що регламентують роботу окремих виробничих модулів, їх комплексів і елементів системи забезпечення.

На практиці автоматизовані системи управління ДПС інтегруються з автоматизованими системами підготовки виробництва, зокрема, з системою автоматизованого проектування (САПР) і системою автоматизованої технологічної підготовки виробництва (АСТПП). Формована в результаті цього система автоматизованого управління охоплює всі основні стаді розробки і виготовлення продукції і забезпечує взаємозв’язок таких стадій.

ГПС відрізняються від традиційних автоматичних ліній можливістю випуску дрібних партій виробів постійно змінюється номенклатури. Разом з тим ГПС зберігають основні переваги комплексно автоматизованого виробництва, зокрема, істотне зростання продуктивності праці і віддачі обладнання, безперервність виробничого процесу і стабільність якості виробів, що виготовляються.

Основним параметром, за яким проводиться підбір ДПС для конкретного виробництва, є ступінь гнучкості, яка оцінюється середніми витратами часу або середньою вартістю зміни режимів роботи технологічного обладнання.

Гнучкість ГПС є багатокритеріальним параметром і має такі основні форми:

1.гібкость по номенклатурі продукції-здатність переходити на випуск виробів нової номенклатури;

2.гібкость за обсягом випуску-здатність економічно виготовляти партії виробів мінливого обсягу;

3.машінная гнучкість-можливість швидкої заміни технологічного обладнання або допоміжних пристроїв всередині окремих виробничих модулів.

4структурная гнучкість-можливість швидкої і економічною перекомпонування виробничих модулів при необхідності зміни виробничого процесу

5.технологіческая гнучкість-здатність реалізовувати різні варіанти технологічного процесу на одному і тому ж обладнанні.

Виділені види гнучкості в деяких випадках можуть суперечити один одному, в зв’язку з чим вибір оптимального варіанту ДПС повинен враховувати індивідуальні особливості конкретного виробництва.

Подальший розвиток ДПС створило більш складні гнучкі системи у вигляді гнучких виробничих комплексів (ЦПК), гнучких автоматизованих ліній (ГАЛ), гнучких автоматизованих цехів. (Гад) і гнучких автоматизованих заводів.

КОНЦЕПЦІЯ ПЛАНУВАННЯ ПОТРЕБ / РЕСУРСІВ ТА ОСНОВНІ НА НЕЇ СИСТЕМИ MRP І DRP

Концепція «планування потреб / ресурсів» є однією з найбільш популярних в світі логістичних концепцій.

На логістичної концепції «Планування потреб / ресурсів» побудовані логістичні системи «штовхає» типу, що відрізняє її від системи «канбан» »« тягне типу.

Штовхає (виштовхує) система-це система організації »виробництва, в якій деталі компоненти і напівфабрикати подаються з попередньої технологічної операції подальшу відповідно до заздалегідь сформованим жорстким виробничим графіком.

Матеріальні ресурси та напівфабрикати «виштовхується» з однієї ланки, виробничої логістичної системи на інше. Аналогічним чином готова продукція виштовхується »в дистрибутивну мережу.

Загальним недоліком «штовхає» системи, є недостатнє відстеження попиту з обов’язковою створенням страхових запасів. Саме наявність страхових запасів дозволяє врахувати зміни попиту і запобігти збоям у виробництві. У ресультате зберігання запасу сповільнюється оборотність оборотних средст предспріятія, що збільшує собівартість виробництва готової продукції

На основі концепції «планування потреб / ресурсів» розроблені слід базові мікрологіческой системи.
* MRP (Meterial Requirements Planning, MRP) — система планування потреб в матеріалах (у виробництві та постачанні)

* MRP II (Manufacturing Resourse Planning, MRP) — система прозводственого планування потребноей / ресурсів (у виробництві та постачанні)

* DRP (Distribution Requirements Planning DRP) система планування розподілу продукції

* DRPII (Distribution Resourse Planning DRP II) система планування розподілу ресурсів

Цілі впровадження MRP I
1. Підвищення ефективності якості планування потреб в ресурсах:

2.Планірованіе виробничого процесу, графіка доставки, закупівель.

3, Зниження рівня запасів матеріальних ресурсів, незавершеного виробництва і готової продукції.

4. Зменшення логістичних витрат.

5. Задоволення потреб в матеріалах. Компонентах і продукції.

Система MRP I переводить проізводственноетраспісаніе в ланцюг вимог, які синхронізовані в часі. Планується покриття цих вимог для кожної одиниці запасу компонентів. При змінах у виробничому графіку, структурі запасів і характеристиках продукту система MRP I переплановує послідовність вимог і їх покриттів.

Інформаційне забезпечення MRP I включає наступні дані:

1. План виробництва по специфікованої номенклатурі на певну дату.

2. Дані про матеріали, що містять специфіковані найменування необхідних деталей, сировини, складальних одиниць із зазначенням їх кількості в розрахунку на одиницю готової продукції

3. Дані про запаси матеріальних ресурсів, необхідних для виробництва, скроках виконання замовлень та ін.

Математичні моделі, інформаційне та програмне забезпечення дозволяють розрахувати в MRP I потреби в сировині і матеріалах і скласти графік виробництва.

Гнучкі виробничі системи Схема (блоки системи MRP, включають слід інформ

1. Замовлення споживачів. прогноз попиту на готову продукцію, графік виробництва — вхід MRP I

2. БД про матеріальні ресурси — номенклатура і параметри сировини, напівфабрикатів і т.д, добові норми витрат матеріальних ресурсів на одиницю продукції, що випускається, час їх поставок для виробничих операції.

3, БД про запаси — обсяг виробничих. страхових і ін запасів матеріальних ресурсів на складах, відповідність наявних запасів необхідній кількості, постачальники, параметри поставок

4, Програмний комплекс MRP I- необхідний загальний обсяг вихідних матеріальних ресурсів, в залежності від попиту, ланцюг вимог (потреб) на матеріальні ресурси з урахуванням рівнів запасів, замовлення на обсяги вхідних матеріальних ресурсів для виробництва.

5, Вихідні машінограмми- набір вихідних документів, замовлення на матеріальні ресурси від постачальників, корективи в графік виробництва, схеми доставки матеріальних ресурсів, стан системи MRP I і ін.

СИСТЕМИ MRP II друге покоління системи MRP включає як функції системи MRP I так і нові функції, а саме.

1, планування потреб в продукції виробничо — технічного походження

2, Автоматизоване проектування

4, керування технологічними процесами.
Система MRP II скорочує тривалість виробничих циклів. зменшує запаси і

Покращує організацію поставок. До числа переваг MRP II відноситься і те, що вона обеспечіваетбольшую гнучкість планування, зменшує логічні витрати по управлінню запасами і швидше реагує на зміну попиту.

1, Розробка прогнозу потреби в сировині та матеріалах по різним замовленнями

2. Аналіз можливих термінів виконання замовлень

3, вивленіе необхідного рівня страхових запасів засобів виробництва з урахуванням витрат

4, ретроспективний аналіз економічних ситуацій з метою вибору оптимальної стратегії.

Система DRP I-це штовхає система управління розподілом продукції. Система працює в умовах невизначеного попиту, який не контролюється підприємством.
Контроль за станом запасів відноситься до числа найважливіших функцій системи. Він включет розрахунок точки замовлення, регулювання рівнів запасів на базах і складах в власної збутової мережі або у посередників

Завдання DRP I
— планування і координацію логістичних і маркетингових ф-й

— планування величини і місця постачань

-оптимізація логістичних витрат

-планування транспортних перевезень

-потрібні точний прогноз відправок та поповнення кожного каналу розподілу готової продукції

-створюються страхові запаси готової продукції в дистрибутивної мережі.

-необхідна висока надійність здійснення замовлення, транспортування, виробництва при плануванні запасів в системі.

— середньо і довгострокове прогнозування попиту.

-розробка середньо — довгострокових планів завантаження виробничих потужностей

-більш сучасні моделі програмування

— робота в режимі реального часу

5.189.137.82 © studopedia.ru Чи не є автором матеріалів, які розміщені. Але надає можливість безкоштовного використання. Є порушення авторського права? Напишіть нам.

Види гнучких виробничих систем

Гнучка автоматизація ефективна для серійного многономенклатурного виробництва. У міру вдосконалення гнучких автоматизованих виробництв знижується планка вимог до обсягу партії випуску продукції. У перспективі такі виробництва можуть бути ефективними і для індивідуального виробництва продукції.

При комплексної автоматизації виробничих процесів виникає необхідність автоматизації фізичних, управлінських, інформаційних та творчих функцій людини у виробництві. Для цієї мети використовуються різні автоматизовані системи (слайд 26):

— ГПС — гнучка виробнича система для автоматизації технологічних процесів;

— САПР — система автоматизації проектування;

— АСНИ — автоматизована система наукових досліджень;

— АСТПП — автоматизована система технічної підготовки виробництва;

— АСУП — автоматизована система управління виробництвом;

— АСУ ТП — автоматизована система управління технологічним процесом.

Комплексне застосування цих систем передбачає автоматизацію обміну інформацією між ними за рахунок використання єдиних баз даних та реалізацію принципів безпаперової технології. Всі ці системи широко використовують засоби обчислювальної техніки для автоматизації обробки інформації та управління різного рівня.

Комплексно автоматизоване виробництво, засноване на принципах гнучкою автоматизації, називають гнучким автоматизованим виробництвом (ГАП), а в майбутньому це виробництво може перетворитися в повністю автоматичне виробництво. У зарубіжній технічній літературі таке виробництво часто називають інтегрованим виробництвом, оскільки в ньому здійснюється інтеграція різних високоавтоматизованих виробничих систем.

Технологічну основу гнучкого автоматизованого виробництва складають гнучкі виробничі системи — ГПС.

Основні поняття, пов’язані з такими системами, стандартизовані. Термінологія в області ДПС регламентується ГОСТ 26228-90. Згідно ГОСТ:

ДПС — сукупність в різних поєднаннях обладнання з ЧПК, роботизованих технологічних комплексів, гнучких виробничих модулів, окремих одиниць технологічного обладнання та систем забезпечення їх функціонування в автоматичному режимі протягом заданого інтервалу часу, що володіє властивістю автоматизованої переналагодження при виробництві виробів довільної номенклатури в установлених межах значень їх характеристик.

Відмітна ознака ГПС — можливість роботи в безлюдному режимі під управлінням комп’ютерів. Під безлюдним режимом розуміють такий рівень автоматизації, коли виробнича дільниця, цех або весь завод можуть працювати за відсутності людини принаймні протягом однієї робочої зміни (8 год.)

Зараз в якості обладнання в ГПС найчастіше використовуються обробні центри, причому не тільки з почергової зміною інструменту в зоні різання, а й з автоматичною зміною багатошпиндельних головок, агрегатні і багатопозиційні МОЦ. Використання такого обладнання розширює межі ефективного застосування ДПС від одиничного і дрібносерійного до великосерійного і масового виробництва.

На ГПС не може бути заздалегідь передбачена обробка деталей будь-якого одного найменування або обробка конструктивно або технологічно подібних виробів. Тому обладнання там не була у певній послідовності (за винятком ГАЛ), оскільки ця послідовність заздалегідь невідома. Документом, який регламентує завантаження устаткування, тут є не маршрутна технологія, а розклад завантаження устаткування, складене в результаті планування роботи ДПС.

Визначення ДПС відображає її властивість гнучкості, що дозволяє виробляти вироби довільної номенклатури. За принципом організації ГПС діляться на: гнучкі автоматизовані лінії (ГАЛ); гнучкі автоматизовані ділянки (ГАУ) і гнучкі автоматизовані цехи (ГАЦ).

ГПС по організаційній структурі поділяються на такі рівні:

— перший рівень — гнучкий виробничий модуль. Це ГПС, що складається з однієї або декількох одиниць технологічного обладнання, оснащена системою програмного керування і засобами автоматизації техпроцесу; функціонуюча автономно і має можливість вбудовування в систему більш високого рівня.

(Слайд 28) ГПМ може обробляти до 100 різних типів деталей, причому час його переналагодження на випуск нових деталей складає близько 30 хв. У той час як переналагоджувані автоматичні лінії з жорсткими зв’язками дозволяють обробляти до 10 виробів. Причому тривалість їх переналагодження на випуск нових виробів складає 2-3 зміни. Особливістю ГПМ є можливість його роботи в автономному режимі цілу зміну. Це забезпечується за рахунок повної автоматизації робочих рухів, завантаження і розвантаження заготовок, зміни та закріплення інструменту, автоматичного контролю ходу техпроцесу. При цьому він може легко вбудовуватися в автоматичну лінію, утворюючи при цьому ДПС. Характерно, що зі збільшенням рівня автоматизації собівартість продукції зменшується.

Спочатку планувалося, що ДПС дозволяють автоматизувати серійне виробництво, проте досвід їх експлуатації виявив інші тенденції. За даними ООН, 80% ГПС використовуються в великосерійному виробництві, що обумовлено їх мобільністю і високим ступенем гнучкості. А це дає змогу отримати доступ на випуск нової продукції, адже сьогодні нова техніка залишається конкурентоспроможною 2-3 роки.

Сьогодні країни з розвиненою ринковою економікою випускають до 50% металорізального обладнання з системами ЧПУ, 20% з них становлять ГПМ.

У засоби автоматизації ГПМ в загальному випадку входять:

— пристрій ЧПУ для автоматизації роботи верстата, включаючи зміну заготовок, інструменту, подачу МОР, видалення стружки і переналагодження;

— пристрій адаптивного управління для автоматизації регулювання параметрів технологічного процесу при зміні умов його виконання;

— пристрій контролю і виміру під час або після операції для автоматизації підналагодження устаткування;

— пристрій діагностики обладнання для виявлення та усунення несправностей.

Окремим випадком ГПМ є роботизований технологічний комплекс (РТК) за умови можливості його вбудовування в систему більш високого рівня.

Окремий випадок ГПМ — роботизований технологічний комплекс (РТК) — сукупність одиниці технологічного обладнання, промислового робота і засобів оснащення.

У загальному випадку в ГПМ входять накопичувачі, пристосування, супутники (палети, пристрої завантаження і вивантаження, в тому числі промислові роботи (ПР), пристрої заміни оснащення, видалення відходів, автоматизованого контролю, включаючи діагностування, переналагодження і т.д.

Якщо визначення ГПМ передбачає його гнучкість, то визначення РТК не пов’язане безпосередньо з поняттям гнучкості і передбачає автоматичне багаторазове повторення певного робочого циклу.

Мається на увазі, що в РТК є одна одиниця технологічного обладнання і один робот. Якщо роботів або обладнання більше, то це вже буде роботизований технологічний ділянку (РТУ) — сукупність РТК, пов’язаних між собою транспортними засобами і системою управління, або кілька одиниць технологічного обладнання, що обслуговуються одним або декількома ПР, в якій передбачена можливість зміни послідовності використання технологічного обладнання .

Залежно від функціонального призначення ПР можна виділити комплекси, де робот виконує допоміжні функції обслуговування основного обладнання (в області механічної обробки, холодної та гарячої штампування, лиття під тиском), і комплекси, в яких робот сам виконує операцію за допомогою переносного інструменту (в області збирання , дугового і точкової зварювання, плазмового різання, нанесення покриттів). В останньому випадку можлива одночасна злагоджена робота кількох взаємодіючих роботів.

В якості допоміжного обладнання в складі РТК можуть входити накопичувачі для зберігання запасу об’єктів обробки, пристрої первинної орієнтації об’єктів обробки, пристрої поштучного видавання, тактові столи та інше подібне обладнання. Необхідність у допоміжному обладнанні визначається обмеженими можливостями як робота, так і основного обладнання.

Приклади РТК (слайди 32-35)

РТК для свердління отворів в деталях. Обробка здійснюється на багатошпиндельних автоматичному свердлильному верстаті 4. Подає деталі на верстат промисловий робот 1. На столі верстата деталь закріплюється в пристосуванні, після чого проводиться автоматичне свердління необхідних отворів.

Оброблену деталь робот знімає з верстата і укладає на конвеєр 3. Запас заготовок зберігається в накопичувачі 2 магазинного типу. Заготовки зберігаються в орієнтованому стані. Магазин має пристрій поштучного видавання заготовок в позицію захоплення ПР.

У РТК використовується ПР з циліндричної системою координат, що має 4 ступеня рухливості і пневматичний привід. Система управління робота циклового типу. Похибка позиціонування ПР лежить в межах ± 0,5 мм.

РТК для укладання заготовок протекторів в стелажі з м’якою прокладкою, що використовується в шинному виробництві. РТК складається з рольганга 1, гідравлічного маніпулятора 2, гідростанції 3, захоплення 4 і пульта управління 5.

Рольганг містить станину, на якій закріплені ролики. Він служить для прийому і зупинки заготовки протектора. Привід роликів здійснюється від гідродвигуна через ланцюгову передачу. Маніпулятор виконаний у вигляді станини, на якій встановлені рухлива і нерухома колони. За допомогою рухомої колони здійснюється поворот руки маніпулятора. На нерухомою колоні встановлені напрямна і переміщається рука маніпулятора. Рух маніпулятора здійснюється за допомогою гідродвигунів і гідроциліндра.

Великого поширення набули робототехнологічних комплекси для автоматизації зварювання при складанні кузовів автомобілів. Для цієї мети використовуються складні роботи з контурною системою ЧПУ.

Основні параметри зварювального РТК фірми COMAU з використанням роботів СМАРТ.

Заготовки свариваемого кузова 2 за допомогою транспортного візка 3 подаються в РТК. Для зварювання використовуються два підлогових робота 4 і два підвісних 5, встановлених на чотириколісні рамі 1. Підвісна варіант установки робота можливий внаслідок особливостей конструкції робота СМАРТ, що допускає монтаж в будь-якому положенні.

Робот дозволяє виконати весь обсяг робіт, пов’язаних зі зварюванням окремих секцій кузова: бічних панелей, дверей, капота, статі, а також кузова в зборі.

Зварювальні РТК різноманітні за компонуванням і за типами використовуваних промислових роботів.

Компонування зварювального роботизованого комплексу фірми Renault. Заготовки свариваемого кузова 1 транспортною системою подаються в РТК. Основу РТК становить жорстка бруківка конструкція 2, по якій перпендикулярно кузову переміщаються дві каретки 3. На кожній каретці встановлений маніпулятор 4 промислового робота, оснащений зварювальною голівкою для точкового зварювання. Маніпулятор може переміщатися уздовж каретки. Зварювальний головка може повертатися щодо руки навколо трьох взаємно перпендикулярних осей на кути a, b і g. Всі лінійні і кутові переміщення мають контурне управління від системи ЧПУ.

Удосконалення роботів йде в напрямку поліпшення їх технічних характеристик і підвищення ефективності. У роботах все ширше використовуються системи очувствленія, що дозволяють надати йому додаткові функції. Так, системи технічного зору дозволяють роботові оцінювати виробничу сцену для вирішення поставленого завдання і уточнення алгоритму її виконання.

— другий рівень — гнучка автоматизована лінія і гнучкий автоматизований ділянку. Обидва ці поняття іноді замінюються терміном ГПЯ.

Гнучка автоматизована лінія (ГАЛ) — ГПС, що складається з декількох ГПМ, об’єднаних автоматизованою системою управління, в якій технологічне устаткування розташоване у прийнятій послідовності технологічних операцій.

В даний час практично не застосовуються.

Гнучкий автоматизований ділянку (ГАУ) — ГПС, що складається з декількох гнучких виробничих модулів, об’єднаних автоматизованою системою управління, що функціонує за технологічним маршрутом, в якому передбачена можливість зміни послідовності використання технологічного устаткування.

— третій рівень — гнучкий автоматизований цех. Це ГПС, що представляє собою сукупність гнучких автоматизованих ліній і (або) гнучких автоматизованих ділянок, призначена для виготовлення виробів заданої номенклатури.

Четвертий рівень — гнучкий автоматизований завод. Це ГПС, що представляє собою сукупність гнучких автоматизованих цехів, призначена для випуску готових виробів відповідно до плану основного виробництва.

Гнучкі виробничі системи

Раніше вже зазначалося, що вища форма механізації і автоматизації виробництва — комплексна автоматизація, поєднання універсальності обладнання з високою продуктивністю. Цю проблему на перших етапах вирішували створенням перенастроювати коштів, т. Е. Гнучкого обладнання.

Першим кроком створення гнучкого обладнання можна вважати верстати з числовим програмним управлінням. Вони дозволили не тільки автоматизувати процес взаємодії на предмет праці, а й автоматизувати перебудову управління для виготовлення нових деталей. Другим кроком можна вважати автоматизацію пошуку і заміну інструменту і пристосувань, далі автоматизацію завантаження, вивантаження, транспортування, автоматизацію допоміжних операцій і т. Д. З залученням відповідних засобів автоматизації: обробних центрів, промислових роботів, маніпуляторів, транспортних засобів, обчислювальної техніки.

З’являється нове поняття — гнучка виробнича система.

Гнучка виробнича система (ГПС) — сукупність або окрема одиниця технологічного обладнання та системи забезпечення його функціонування в автоматичному режимі, що володіє властивістю автоматизованої переналагодження на виробництво виробів довільної номенклатури в установлених межах значень їх характеристик.

Створення цих систем — в стадії становлення. Перш за все на них покладено завдання вирішувати проблеми оновлення продукції, будь це нова модель автомобіля або модний костюм, модернізований верстат або будь-яка з різноманіття дитячих іграшок. За допомогою ГПС можна випустити в стислі терміни велику партію предметів споживання широкого попиту у населення, причому в кожну нову партію виробів внести елементи досконалості і новизни.

Широке застосування ЕОМ дозволяє вирішити більш складні завдання, створити єдину систему і автоматизувати складні, багатоетапні, розподілені в часі і просторі виробничі процеси, що виконуються великою кількістю технологічного обладнання.

Переваги ДПС величезні. Головні з них — це різке збільшення продуктивності праці в процесі виготовлення одиничної і дрібносерійної продукції і підвищення ефективності управління за рахунок виключення людини з виробничого процесу.

Як будь-яку сучасну складну систему ГПС будують з окремих модулів. Розробка конструкцій, технології та управління технологічними процесами виробництва від початку до кінця здійснює ЕОМ, що забезпечує всі функції, що виконуються підприємством на основі загального банку даних.

За організаційною структурою гнучкі виробничі системи представляють наступними п’ятьма рівнями: виробничим модулем, автоматизованою лінією, автоматизованим ділянкою, автоматизованим цехом і автоматизованим заводом.

Гнучкий виробничий модуль (ГПМ) — гнучка виробнича система, що складається з одиниці технологічного обладнання, оснащена автоматизованим пристроєм програмного керування і засобами автоматизації технологічного процесу, автономно функціонуюча, здійснює багаторазові цикли і має можливість вбудовування в систему більш високого рівня.

Окремий випадок ГПМ — роботизований технологічний комплекс за умови можливості його вбудовування в систему більш високого рівня.

Гнучка автоматизована лінія (ГАЛ) — виробнича система, що складається з декількох гнучких виробничих модулів, об’єднаних автоматизованою системою управління. Технологічне обладнання в ній розташовано в прийнятій послідовності технологічних операцій.

Гнучкий автоматизований ділянку (ГАУ) — виробнича система, що складається з декількох гнучких виробничих модулів, об’єднаних автоматизованою системою управління, функціонує за технологічним маршрутом, в якому передбачена можливість зміни послідовності використання технологічного устаткування.

Гнучкий автоматизований цех (ГАЦ) — сукупність гнучких автоматизованих ліній і (або) гнучких автоматизованих ділянок, призначених для виготовлення виробів заданої номенклатури.

Гнучкий автоматизований завод (ГАЗ) — сукупність гнучких автоматизованих цехів, призначених для випуску готових виробів відповідно до плану основного виробництва; ГАЗ може містити також окремо функціонуючі неавтоматизовані ділянки і цехи.

Сходами автоматизації розрізняють два види гнучких виробничих систем.

Гнучкий виробничий комплекс (ЦПК) — це кілька гнучких виробничих модулів, об’єднаних автоматизованою системою управління і автоматизованої транспортно-складської системою; функціонує автономно протягом заданого інтервалу часу і може бути вбудований в систему більш високого рівня автоматизації.

Гнучке автоматизоване виробництво (ГАП) — це один або кілька гнучких виробничих комплексів, об’єднаних автоматизованою системою управління виробництвом і транспортно-складської автоматизованою системою.

ГАП здійснює автоматизований перехід на виготовлення нових виробів за допомогою функціональних систем.

Функціональні системи ГПС об’єднані загальним терміном «системи забезпечення функціонування технологічного устаткування ГВС». Вони виконують окремі закінчені функції в ГПС.

Система забезпечення функціонування визначена як «сукупність взаємопов’язаних автоматизованих систем, які забезпечують проектування виробів, технологічну підготовку їх виробництва, управління гнучкою виробничої системою і автоматичне переміщення предметів виробництва та технологічної оснастки».

До складу гнучкої виробничої системи входять: технологічні та контролюючі елементи, оснащені автоматичними маніпуляторами, і керовані мікро-ЕОМ (рис. 140); обчислювальні засоби; програмне забезпечення; автоматизована підсистема аналізу функціонування ДПС.

Гнучкі виробничі системи

Мал. 140. Основні технологічні елементи ГПС:

АОЯ — автоматична обробна осередок; Аяс — автоматична осередок складу; Атя — автоматична транспортна осередок; Акія — автоматична контрольно-вимірювальна осередок

На рис. 141 дана загальна структурна схема ДПС.

Гнучкі виробничі системи

Мал. 141. Загальна структурна система ДПС

Гнучка автоматизована лінія (ГАЛ) — основна структурна частина ГАУ (ділянки) або ГАЦ (цеху), самостійних виробничо-структурних одиниць, спеціалізованих на виконанні основних формотворчих операцій механічної обробки деталей широкої номенклатури і певних конструктивно-технологічних груп. Ці ГАУ і ГАЦ складаються з верстатів з ЧПУ з повною автоматизацією допоміжних операцій, автоматизацією транспортно-накопичувальною системою, системою оргтехуправленія і т. Д.

У системах ДПС широко застосовують промислові роботи (ПР), від найскладніших до простих. Основні вимоги до них:

проведення робіт в автоматичному режимі як при основних, так і допоміжних операціях;

автоматична перенастроювання при зміні предметів виробництва по керуючим командам;

відповідність рівня ПР складності виконуваних робіт; раціональне поєднання складності ПР зі складністю спеціального обладнання і оснащення, що забезпечує його роботу в автоматичному режимі;

стикування ПР по всіх параметрах з обладнанням, в складі якого вони будуть працювати;

можливість здійснювати дії, що управляють на основне технологічне обладнання та оснащення для виконання операцій в послідовності, передбаченої програмою;

надійність ПР, які працюють в автоматичних технологічних системах.

Промислові роботи — один з основних засобів досягнення гнучкості ГПС. Вони успішно працюють в складських системах, транспортних системах, в складі основного технологічного обладнання, при виконанні вхідного, проміжного і вихідного контролю, в засобах інструментального забезпечення, видалення відходів виробництва та т. Д.

З’явилося нове покоління роботів. Вони мають велику технологічну гнучкість за рахунок більш досконалої системи управління, яка включає засоби очувствленія і адаптації, побудованих на елементах мікроелектроніки — мікропроцесорах.

Використання промислових роботів в гнучких виробничих системах визначають наступні класифікаційні елементи: рухливість корпусу, вантажопідйомність, кількість маніпуляторів, система координат простору, тип приводів, конструктивне виконання, точність позиціонування, ступінь універсальності, ступінь рухливості, хід маніпуляторів, швидкодія, тип управління.

У ДПС по-новому вирішують питання контролю. Розробка системи автоматичного контролю заснована на глибокому всебічному вивченні технологічного процесу виробництва виробів, обладнання, що застосовується і умов виробництва. Система автоматичного контролю повинна забезпечувати:

з одного боку, необхідний рівень якості продукції шляхом контролю параметрів матеріалу, заготовок, інструменту, пристосувань, режиму виготовлення, вимірювання та випробування виробів, параметрів технічних засобів і параметрів вироби на всіх стадіях його виготовлення;

з іншого боку, максимальну ефективність ДПС за рахунок підтримки її в працездатному стані шляхом контролю і діагностування робототехнічних комплексів і автоматичного обробного устаткування (включаючи засоби виготовлення виробу, транспортування, зберігання, випробування, контролю і т. д.), обчислювальної техніки і програмного забезпечення. Система автоматичного контролю ДПС пронизує всі її елементи і їх зв’язку, забезпечує достовірність необхідної інформації, використовуваної в системі управління.

Технічною базою створення автоматичних систем контролю в промисловості служить Державна система приладів (ГСП). ГСП охоплює поки що лише частина необхідних для вимірювання величин, але вона постійно вдосконалюється.

Можна вважати для ДСП доцільною класифікації перетворювачів за призначенням і застосування. Наприклад, за призначенням: перетворювач положення, стану, розпізнавання до застосування; перетворювач для верстатів, промислових і транспортних роботів, складів і т. д. Практичну реалізацію вже отримали перетворювачі положення, перетворювачі тиску і зображення.

Перетворювачі положення включають в свою групу перетворювачі контролю розмірів і форми заготовки і вироби, положення робочих органів обладнання та роботів і ін. Зокрема, для контролю розмірів і форми деталей найбільшого поширення набули перетворювачі торкання — вимірювальні щупи одно-, дво- і трикоординатних вимірювальних головок . Тривимірна вимірювальна головка фірми «Оптон» показана на рис. 142.

Гнучкі виробничі системи

Мал. 142. Тривимірна щуповая головка фірми «Оптон»

Для вимірювання переміщень рухомих верстатів з ЧПУ широко використовують лінійні і кутові індуксіни. Місцезнаходження рухомих частин промислового робота визначають електромеханічні і фотоелектричні перетворювачі. Як електромеханічних перетворювачів служать індуктивні і індукційні перетворювачі, багатооборотні потенціометри, сінусокосінусние обертові трансформатори, сельсини і ін.

Перетворювачі тиску (зусилля і деформації) конструюють, використовуючи тензорезистивного ефект. Перспективні, зокрема, для робототехніки перетворювачі на структурах кремній на кремнії і кремній на сапфірі, що мають високу точність (погрішність до 0,1%) в широкому діапазоні температур.

Для тактильних перетворювачів захоплення промислового робота, наприклад, проводиться пошук нових матеріалів робочого тіла перетворювача. Відчували перетворювач з довговолокнистої графіту діаметром близько 10 мкм і довжиною кілька метрів. Зразок складався з декількох тисяч волокон. Досвід показав, що електричний опір між волокнами змінюється пропорційно навантаженню. Перетворювач, побудований на цьому принципі, з жорсткою підкладкою для графітових волокон дозволить вимірювати тиск від сотень паскалів до десятків мегапаскалей по двох координатах.

Перетворювачі зображення (розпізнавання) застосовують давно, зокрема, в небезпечних для людини зонах. Для ГПС необхідна автоматична переробка зорової інформації обчислювальною машиною з метою розпізнавання образу і прийняття рішення без участі людини.

Уже створено передумови для розробки системи технічного зору. Роботу потрібно «зір», а не просте бачення за допомогою фотоелементів і телекамер, коли об’єкт виявляється, але не розпізнається його образ.

На думку фахівців, в перспективних системах машинного зору будуть створені спеціальні зорові багатоопераційні комп’ютери з паралельною архітектурою, що забезпечить швидку обробку візуальної інформації.

З перетворювачами швидкості, вібрації, шуму, контролю технологічних параметрів не виникає труднощів застосування в ГПС.

Автоматичні транспортно-накопичувальні системи ГПС можуть бути різних рівнів, в тому числі міжцехових, цеховими і локальними (рис. 143). Транспортні зв’язку охоплюють вантажопотоки міжцехових, межучастковие і всі елементи переміщень, включаючи орієнтацію, установку заготовки, з’їм вироби, касетування і т. Д. Автоматизовані і автоматичні транспортні засоби обслуговують горизонтальні, вертикальні і змішані потоки. Необхідно погоджувати компоновку технологічного обладнання і характер транспортних зв’язків.

Гнучкі виробничі системи

Мал. 143. Різновиди транспортно-накопичувальних систем

Вантажопотоки, їх зв’язку і потужність визначають з метою вибору загальновідомих і спеціалізованих транспортних засобів. В основному в ГПС використовують три типи конвеєрів: стрічковий, пластинчастий і підвісний штовхає з автоматичним адресуванням.

Для прибирання відходів використовують скребковий, пластинчастий, пластинчато-голчастий і гвинтовий конвеєри.

В транспортну систему також входять: рухомий склад; грузоносітелі; шляхові пристрої; естакади; засоби автоматизації і управління; система електропостачання.

Все більшу роль в автоматизації транспортних систем ДПС грають транспортні роботи. Зокрема, портальні роботи типу «Пірін» знайшли широке застосування саме при здійсненні знімання деталей з міжопераційних конвейєрів з вільним тактом, завантаження устаткування і повернення вироби на конвеєр.

Фрагмент компонування ГПС з шести верстатів з ЧПУ, що обслуговується трьома транспортними роботами з індукційної системою маршрутослеженія, показаний на рис. 144. З автоматичного складу 5 штабелер 4 передає заготовку на приймальний стіл 3, де вона кріпиться на універсальних палетах. У міру необхідності за допомогою транспортера 2 палети завантажуються на один з трьох автоматичних транспортних підлогових роботів 8, які обслуговують завантажувальні транспортери 9 обробних центрів 1 і завантажувальні поворотні столи 7 інших багатоцільових верстатів з ЧПУ. Готові вироби транспортний робот передає на ділянку контролю 6 або іншу ділянку обробки.

Гнучкі виробничі системи

Мал. 144. Фрагмент компонування ГПС

Автоматизована складська система ДПС призначена для прийому і зберігання нормативного запасу, видачі у виробництво і обліку заготовок, напівфабрикатів, готових виробів, пристроїв та інструменту з метою забезпечення ритмічного виробничого процесу в ГПС.

Залежно від конструктивних особливостей і технічної оснащеності можна виділити наступні основні типи автоматичних складів в ГПС: з клітинними стелажами та автоматичним стелажним краном-штабелером; з клітинними стелажами та автоматичним краном-штабелером; з гравітаційними стелажами і автоматичними стелажними кранами-штабелерами (каретками-операторами); з електричними елеваторні стелажами; автоматичний підвісний, автоматичний касетного типу, автоматичний підвісний (в поєднанні з підвісним штовхає конвеєром), що має автоматичне адресування вантажів.

Гнучкі виробничі системи

Мал. 145. Класифікація автоматичних виробничих складів ГПС

За основну ознаку класифікації, зображеної на рис. 145, прийняті наявність стелажних конструкцій, типи і конструкція стелажів і штабелюються машин.

Компонування складів в ГПС залежить від типу і характеру виробництва, виробничої програми, типу внутрішньоцехового і внутрісистемного транспорту, будівельної частини виробничого корпусу та інших факторів.

Приклад компоновки складу ГПС для невеликих вантажопотоків показаний на рис. 146. Автоматичний стелажна кран-штабелер використовують не тільки в складі, але і в якості транспортного засобу для подачі піддонів з вихідним матеріалом до перевантажувальних пристроїв робототехнічних комплексів виробничої дільниці і подачі піддонів з готовими виробами на склад.

Гнучкі виробничі системи

Мал. 146. Приклад компоновки складу ГПС;

1 — виробнича дільниця з робототехнічними комплексами; 2 — перевантажувальні пристрої і накопичувача; 3 — ділянку вхідного контролю; 4 — автоматичний стелажна кран-штабелер; 5 — об’єднаний склад; 6 — ділянку ОТК

На рис. 147 показаний приклад планування ГАЦ, що складається з чотирьох ділянок, об’єднаних системою автоматизованого виробництва. Це ділянки — автоматичні ГАУ, на них виробляють обробку баз, слюсарну і остаточну механічну обробку деталей.

У відділенні технічного забезпечення організовані підготовка пристроїв та інструменту для всіх ділянок, технічний контроль продукції на координатно-вимірювальних машинах і контролерами ВТК, мийка та випробування деталей на герметичність. Транспортні операції здійснюють передавальні пристрої над проїздами між виробничими ділянками.

Гнучкі виробничі системи

Мал. 147. Приклад планування ГАЦ:

1 — приймально-видає пристрій; 2 — автоматичний приймально-видає стіл; 3 — обробна осередок Ір-500; 4 — кран-штабелер; 5 — автоматична візок; 6 — міжстелажних передавальний пристрій; 7 — слюсарний верстак; 8 — приймально-видає пристрій; 9 — пульт диспетчера; 10 — робоче місце начальника зміни; 11 — відділення підготовки інструменту; 12 — відділення для миття; 13 — відділення технічного контролю; 14 — відділення технічного забезпечення; 15 — автоматизований ділянку; 16 — ГАУ; 17 — стелаж

Останнім часом ДПС розробляють і впроваджують переважно для механічної обробки. Це зрозуміло, тому що саме для механічної обробки вже була створена матеріально-технічна база.

Приладобудування — молода галузь промисловості. Вона переживає бурхливий розвиток, і автоматизація не завжди встигає за оновленням продукції. Саме гнучкі виробничі системи повинні виправити це становище.

Прикладом може служити розвиток радіоелектронної апаратури, архітектура якої заснована на сполученні модулів декількох рівнів. Кожен рівень характеризується реалізацією складних, іноді унікальних технологічних процесів. Тому першим етапом на шляху впровадження ДПС в приладобудуванні можна вважати розробку базових модулів.

Всі ці модулі забезпечують підвищення продуктивності праці в 3-4 рази, а на контрольних і контрольно-діагностичних операціях — більш ніж в 10 разів. Але це тільки початок. Головне — вирішувати питання системного характеру, об’єднувати модулі та комплекси в виробничу систему з безлюдних характером виробництва.

Перспективи розвитку ДПС очевидні. У доступному для огляду майбутньому системи повинні стати домінуючими. Вони утворюють структури, істотно відмінні від традиційних. Ось класичний приклад зміни засобів виробництва з подальшим вдосконаленням виробничих відносин.

infopedia.su не належать авторські права, розміщених матеріалів. Всі права належати їх авторам. У разі порушення авторського права напишіть сюди.

Гнучка виробнича система

Гнучкі виробничі системи (ГВС), які в даний час широко впроваджуються в різні виробництва, кардинально підвищують продуктивність праці і обсяги виробництва продукції, розширюють її номенклатуру і скорочують терміни поновлення моделей машин і механізмів. Високий ступінь автоматизації в ГПС скорочує кількість робочих, зайнятих у виробництві, і покращує умови праці. ГПС включає основну і допоміжну технологічне обладнання, автоматизовані транспортно-накопичувальні системи, робототехнологічних комплекси (РТК), засоби обчислювальної техніки. [1]

Гнучкі виробничі системи оснащуються сучасними верстатами з числовим програмним управлінням (ЧПУ) або керованими від ЕОМ, що забезпечують функціонування ГПС в цілому. [2]

Гнучкі виробничі системи (ГВС) реалізують процеси, в яких об’єднані всі описані вище технології Їх гідність — автоматизація без втрати гнучкості. Вони дозволяють скоротити витрати на переналагодження устаткування, що забезпечує економічність виробництва невеликих партій виробів. [3]

Гнучкі виробничі системи (ГВС) відрізняються просторовою структурою та методами організації (для гнучкого модуля — точкова організація, для гнучкої лінії — принцип жорсткої і гнучкої передачі предмета праці), тимчасовоїструктурою (тією чи іншою мірою свободи формування номенклатури запускаються у виробництво деталей), а також ступенем інтеграції основних, допоміжних і обслуговуючих процесів в єдиний виробничий процес. [4]

Гнучка виробнича система. в якій передбачена можливість зміни послідовності використання технологічного устаткування, називають гнучким автоматизованим ділянкою. Основою гнучкого транспорту є роботизовані транспортні візки — робокари з електроприводом, керовані ЕОМ. Харчування приводу візків здійснюється від акумуляторних батарей, а управління — через високочастотне магнітне поле, порушену навколо кабелів, вмонтованих в підлогу по лініях можливого руху центрів робокар. [6]

Гнучка виробнича система (по ГОСТ 26228 — 85) являє собою сукупність в різних поєднаннях обладнання з ЧПК, РТК, гнучких виробничих модулів, окремих одиниць технологічного обладнання та систем забезпечення їх функціонування в автоматичному режимі протягом заданого інтервалу часу, що володіє властивістю автоматизованої переналагодження при виробництві виробів довільної номенклатури в установлених межах значень їх характеристик. [7]

Гнучка виробнича система (ГПС) — сукупність кількох або окремої одиниці технологічного обладнання та системи забезпечення її функціонування в автоматичному режимі, яка має властивість автоматизованої переналагодження при виробництві виробів довільної номенклатури в уста нов-них межах значень їх характеристик. [8]

Гнучка виробнича система (ГПС) (ГОСТ 26228 — 84) — сукупність або окрема одиниця технологічного обладнання та системи забезпечення його функціонування в автоматичному режимі, що володіє властивістю автоматизованої переналагодження при виробництві виробів довільної номенклатури в установлених межах значень їх характеристик. [9]

Гнучкі виробничі системи створюються в основному в машинобудуванні, де процес виробництва пов’язаний з механічними переміщеннями предметів і знарядь праці, з механічними діями на предмети праці. [10]

Гнучка виробнича система. охоплює завод, складається з ГПС цехів (заготівельних, обробних, оздоблювальних, будівельних і ін.), ділянок і технологічних ліній, що об’єднуються в закінчену виробничу одиницю за рахунок єдиної системи управління виробництвом, що організує всі безліч приватних матеріальних потоків в єдиний матеріальний потік, і інформаційної взаємозв’язку між системами управління автоматичних ліній, ділянок і цехів. [11]

Гнучка виробнича система (ГПС) являє собою сукупність в різних поєднаннях обладнання з ЧПК, роботизованих технологічних комплексів, гнучких виробничих модулів, окремих одиниць технологічного обладнання та систем забезпечення їх функціонування в автоматичному режимі протягом заданого інтервалу часу. Будь-яка ГПС має властивість автоматизованої переналагодження при виробництві виробів довільної номенклатури в установлених межах значень їх характеристик. [12]

Гнучка виробнича система в цілому має багаторівневу ієрархічну структуру. [13]

Гнучкі виробничі системи на основі спільного використання верстатів з програмним керуванням і промислових роботів для комплексної обробки широкої номенклатури деталей, а також виконання ряду складальних операцій. [14]

Гнучкі виробничі системи в хімічній промисловості створюються, в основному, на базі періодичного способу організації технологічних процесів. Як відомо, апарати періодичної дії функціонують в циклічних режимах, а в межах окремих операцій є суттєво нестаціонарними об’єктами, що значно ускладнює їх автоматизацію. Тому в області автоматизації періодичних процесів спостерігається значне відставання. [15]

Сторінки: 9ensp; 9ensp; 1 9ensp; 9ensp; 2 9ensp; 9ensp; 3 9ensp; 9ensp; 4

Поділитися посиланням:

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *